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安川机器人配件伺服驱动器（servo drives）又叫“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，用来控制伺服电机的驱动器，近似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分，一般应用在高精度的定位系统。通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，是传动技术的高端产品。
安川伺服驱动器工作原理：安川伺服驱动器维修
安川伺服驱动器是用来控制伺服电机的，作用类似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分。安川伺服驱动器采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，能实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电进行整流，得到相应的直流电。整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥整流电路。
安川伺服驱动器采用位置、速度和力矩三种控制方式，大多应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端产品。随着伺服系统的大规模应用，安川伺服驱动器使用、安川伺服驱动器调试、安川伺服驱动器维修都是比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对安川伺服驱动器进行了技术深层次研究。
安川伺服驱动器维修的常用故障代码：
安伺服报警代码 报警名称 主要内容
A.00 **值数据错误 不能接受**值数据或接受的**值数据异常
A.02 参数破坏 用户常数的“和数校验结果异常
A.04 用户常数设定错误 设定的“用户常数”超过设定范围
A.10 电流过大 晶体管电流过大
A.30 测出再生异常 生处理回路常
A.31 位置偏差脉冲溢出 位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出（Cn-1E）”的
A.40 出主回路电压常 主回路常
A.51 速度过太 电机的回转速度超出检测电平
e.71 超高负荷 太幅度超过额定转柜运转数秒数土秒
A.72 超低负荷 超过额定转矩连续运转
A.80 **值编码器错误 绝值编码器一转的脉冲数异常**值编码器的三个电源（+5v，电池组内部电
A.81 **值编码器备份错误 **值编码器备份错误容器）都没电了
A.82 **值编码器和数校验错误 **值编码器内存的“和数校验”结果呈常
A.83 **值编码器电池组错误 **值编码器的电池组电压异常
A.84 **值编码器数据错误 收受的**值数据呈常
A.85 **值编码器超速 **值编码器通电源时，转速达400r/min以上
A.A1 散热片过热 伺服单元的散热器过热
A.b1 指令输入阅读错误 伺服单元的CPU不能检测指令输入
A.C1 伺服失控 伺服电机（编码器）失控
A.C2 测出编码器相位差 编码器的A，B，C三相输出的相位异常
A.C3 编码器A相，B相断线 编码器的A相，B相断线
A.C4 编码器C相断线 编码器C相断线
A.F1 电源线缺相 主电源有一相没连接
A.F3 瞬时停电错 在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生
CPF00 数字操作器通讯错误-1 通电5秒后，还不能和伺服单元通讯
CPF01 数字操作器通讯错误-2 连续发生5次数据通讯不好
A.99 无错误显示 显示正常动作状态
安川机器人伺服驱动器维修：
1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；
故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。
处理方法：可以用直流电压表检测观察。
2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；
（1）故障原因：无刷电机的相位搞错。
处理方法：检测或查出正确的相位。
（2）故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
（3）故障原因：偏差电位器位置不正确。
处理方法：重新设定。
3、电机失速；
（1）故障原因：速度反馈的极性搞错。
处理方法：可以尝试以下方法。
a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可以）b.如使用测速机，将驱动器上的 TACH+和TACH-对调接入。
c.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。
d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
4、LED灯是绿的，但是电机不动；
（1）故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。
处理方法：检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。
（2）故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。
处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。
5、上电后，驱动器的LED灯不亮；故障原因：供电电压太低，小于*小电压值要求。
处理方法：检查并提高供电电压。
6、当电机转动时，LED灯闪烁；
（1）故障原因：HALL相位错误。
处理方法：检查电机相位设定开关（60/120°）是否正确。多数无刷电机都是120°相差。
（2）故障原因：HALL传感器故障
处理方法：当电机转动时检测Hall A.Hall B，Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
7、LED灯始终保持红色；故障原因：存在故障。
处理方法：原因：过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。
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安川机器人SGDR-SDB350A01BY22伺服驱动器维修
安川Motoman机器人SGDR-SDA060A01BY31伺服驱动器维修
莫托曼机器人SGDR-SDA950A01B-EY35驱动器维修
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