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谐波齿轮减速
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谐波齿轮是一种应变波齿轮。这种类型的驱动器通常有3个组件：波发生器，弯曲花键（内部旋转齿轮）和圆形花键（外部旋转齿轮）。
波发生器为椭圆形，并被滚珠轴承覆盖。滚珠轴承允许内部弯曲脊柱独立旋转，该内部弯曲脊柱由波发生器提供动力。弹性花键的齿位于齿轮的外部。波发生器使挠性花键以椭圆形式旋转，因此内齿轮需要的齿数比外圆花键少。齿只能同时在弹性花键的两个相对侧啮合。单击此处以获取有关谐波驱动器如何工作的更多信息。
这是什么意思？由于柔性花键的齿数较少，因此它可以在波发生器的相反方向上旋转得更慢，但可以增加外圆齿轮的旋转速度。这允许两个齿轮具有较小的冲击和摩擦，从而减少磨损。与传统齿轮相比，它还减小了驱动器的尺寸和重量。
由于提高了精度和可重复性，没有反向间隙和高扭矩能力，许多工业机器人都使用谐波驱动器，尤其是FANUC和Yaskawa。
您可能不打算购买谐波传动本身，但是*好知道所购买的机器人系统类型中包含哪种齿轮。这可以帮助您了解这些特定驱动器所需的维护和润滑剂。工博士建议将RWVG-1 SK1 Tribolube VG-1合成润滑脂用于谐波传动。
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