伺服电机输出不平衡维修

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       安川机器人伺服电机维修，业机器人伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。安川工业机器人——伺服电机可应用在是火花机、机械手等方面，通常只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到工业机器人伺服电机。安川机器人伺服电机维修，在使用工业机器人伺服电机之前都要对其进行调试，具体如下：

1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在工业机器人伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的***大设计转速对应9V的控制电压。
2、接线
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

3.抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。
建立闭环控制

4.调整闭环参数
细调控制参数，确保工业机器人电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是需要经验的积累。
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